一、机器人突然出现异响或抖动，还能继续生产吗？

工业机器人正常运行时，各轴动作通常应该比较连续、平稳。

如果一台原本运行正常的机器人突然出现：

• 明显异响

• 运行抖动

• 某个轴卡顿

• 启停冲击明显

• 轨迹运行不顺畅

• 定位状态发生变化

• 某个姿态下声音特别明显

这时候首先应该做的，并不是继续提高速度赶生产，而是先确认异常到底来自哪里。

因为机器人异响、抖动的原因很多。

有些问题可能来自底座松动、负载设置或者外部线缆，有些则可能涉及减速机、电机、轴承以及其他机械部件。

因此，比较合理的排查思路是：

确认异常现象 → 找到异常轴 → 排除外部因素 → 检查机械状态 → 检查电气和控制系统 → 再确定维修方向。

二、第一步先判断是哪一个轴出现异常

工业机器人通常具有多个运动轴。

出现异响或抖动以后，不要只笼统记录：

“机器人有声音。”

更有价值的是尽量确认：

到底是哪一个轴、在什么情况下出现异常。

在具备安全测试条件的情况下，可以降低速度，对不同轴分别进行观察。

例如记录：

• J1、J2、J3还是其他轴

• 正向还是反向运动明显

• 低速还是高速时明显

• 空载还是带负载时明显

• 启动、停止还是持续运行时明显

• 哪一种姿态下声音更明显

例如：

“J3轴低速向下运行时存在连续异响，没有报警。”

这样的信息对后续故障判断，比单纯说“机器人响”有用得多。

三、先检查底座和安装基础有没有松动

机器人抖动并不一定都是机器人本体内部故障。

安装基础如果出现松动，同样可能导致运行过程中振动明显。

可以先检查：

• 机器人底座固定螺栓

• 地脚螺栓

• 安装平台

• 底座与平台连接位置

• 周边结构是否松动

特别是以下几类设备：

刚搬迁的机器人

重新安装过的机器人

长期运行但较少检查紧固状态的机器人

更应该把底座和安装基础列入排查范围。

如果安装基础不稳定，机器人运动速度越高，振动往往越明显。

四、检查机器人实际负载和负载参数

工业机器人实际承担的负载，并不只是工件重量。

通常还包括：

工件 + 夹具 + 抓手/吸盘 + 传感器 + 其他末端工具。

如果实际重量已经接近或者超过合理范围，或者系统中的负载参数与实际负载差距较大，都可能影响机器人运行状态。

需要确认：

• 工件实际重量

• 夹具重量

• 末端工具重量

• 重心位置

• 当前负载参数

• 最近是否更换过夹具或产品

尤其要注意一种情况：

机器人以前运行正常，更换夹具或产品后开始出现抖动。

这种情况下，应首先重新核对实际负载和重心数据。

五、减速机异常可能有哪些表现？

减速机是工业机器人各关节的重要机械部件。

如果减速机状态发生异常，可能表现为：

• 关节运行出现异响

• 运动间隙增加

• 定位状态发生变化

• 某个轴运行不顺畅

• 启动或停止时冲击明显

• 关节附近出现漏油

但是需要特别注意：

机器人有异响，并不代表一定就是减速机损坏。

声音也可能来自线缆摩擦、外部工具、底座、夹具、电机或者其他机械位置。

所以不能仅凭“听起来像减速机”就直接更换部件。

应该结合：

异常轴 + 声音位置 + 设备运行状态 + 使用时间 + 保养记录

综合判断。

六、关节漏油和润滑状态也要检查

如果机器人关节附近出现油迹，需要确认到底是正常残留，还是持续存在的漏油。

可以重点观察：

• 哪一个轴存在油迹

• 具体漏油位置

• 是否持续渗漏

• 上一次保养时间

• 润滑脂更换记录

• 关节运行时有没有异响

如果机器人已经长期运行，而且保养记录不完整，更需要关注润滑状态。

机械部件长期处于异常润滑状态，也可能影响设备运行。

七、电机和制动系统出现问题也可能产生异常

如果某个轴运行不稳定，还需要关注伺服电机及相关系统。

例如：

• 电机运行声音异常

• 电机温度异常

• 制动释放异常

• 编码器相关报警

• 伺服系统报警

• 某个轴启动困难

遇到这种情况，建议同时记录：

异常轴号 + 报警代码 + 报警内容 + 具体运行现象。

如果没有报警，也可以把现场运行视频保留下来。

很多工业机器人故障，仅靠文字描述并不好判断，视频往往能够提供更多信息。

八、外部线缆和气管也可能造成“异响”

这个问题比较容易被忽略。

机器人工作过程中，本体线缆以及外围工具线缆会不断跟随机器人运动。

如果线缆存在：

• 拉得过紧

• 与机器人本体摩擦

• 被设备结构挤压

• 拖链运行不顺

• 固定位置发生变化

• 气管与其他结构碰撞

都可能产生异常声音。

特别是机器人安装了：

夹具、焊枪、视觉系统、气管、传感器或其他末端设备

以后，更应该检查外围线束的运动状态。

九、如果是修改程序后开始抖动，要检查运动参数

并不是所有机器人抖动都来自机械故障。

如果机器人是在以下情况后开始出现运行不平稳：

• 修改程序

• 更换产品

• 更换夹具

• 调整运行速度

• 修改路径

• 修改工具数据

那么程序和参数也应该成为重点检查方向。

例如：

加速度设置过高

速度变化过快

路径转折过急

点位之间距离过短

负载参数设置不合理

工具数据设置异常

都有可能影响实际运动效果。

因此，如果异常是在程序调整后立即出现，应该先核对程序和参数，再考虑拆卸机械部件。

十、为什么排查时建议先低速运行？

机器人出现异响或抖动以后，如果设备具备安全测试条件，可以先降低运行速度。

比较建议的顺序是：

记录异常

↓

降低机器人速度

↓

单轴运行测试

↓

确认异常轴

↓

检查底座与负载

↓

检查机械及润滑状态

↓

检查电机、线缆和报警

↓

再确定后续维修方向

低速测试的目的不是让机器人“继续凑合生产”。

而是帮助技术人员更清楚地观察异常来自哪里。

如果低速测试过程中出现：

声音明显增大、剧烈抖动、卡顿、位置异常或新的报警

建议停止运行，进一步检查。

十一、哪些情况建议立即暂停机器人运行？

如果出现以下情况，不建议继续长时间运行设备：

• 异响突然明显增大

• 机器人出现剧烈抖动

• 某个关节明显卡顿

• 出现持续漏油

• 电机温度明显异常

• 出现伺服系统报警

• 出现编码器相关报警

• 运行位置发生明显异常

• 机器人底座出现松动

• 设备发生过碰撞

特别是在故障原因没有确认之前，不建议通过反复复位、强制运行或者提高速度的方式继续生产。

因为一些原本可以及时处理的问题，继续运行后可能进一步扩大。

十二、找维修人员前，提前准备这些信息

如果需要技术人员协助判断工业机器人故障，可以提前整理：

机器人品牌

例如库卡、安川、发那科、ABB。

完整型号

尽量不要只说“黄色机器人”“六轴机器人”。

控制系统

例如具体控制柜系统。

异常轴号

如果能够判断，说明J1、J2、J3等具体轴。

故障现象

例如异响、抖动、卡顿、定位异常等。

报警代码

如果系统存在报警，把代码和报警内容一起记录。

现场照片或视频

最好能够拍到异常运行过程。

例如可以这样描述：

库卡KR210，KRC4系统，J4轴低速运行时存在明显异响，目前没有报警，附运行视频。

这样的信息能够明显提高前期判断效率。

十三、不要只关注“能不能修”，还要判断故障原因

工业机器人维修的核心并不是：

出现问题以后换一个部件。

而是先判断问题到底出在哪里。

例如机器人抖动，可能来自：

安装基础

实际负载

负载参数

减速机

电机

线缆

程序参数

甚至外围设备。

如果没有确认真正原因就直接更换零部件，可能增加维修成本，同时原来的问题仍然存在。

所以比较合理的顺序应该是：

先检测 → 再判断 → 确定维修方案 → 处理后测试。

十四、结语

工业机器人运行时出现异响、抖动、卡顿或者运行不稳定，并不能仅凭一个现象直接判断故障部位。

真正有效的工业机器人故障排查，需要从：

异常轴、安装基础、负载、减速机、电机、润滑、线缆以及程序参数

等多个方向逐步确认。

发现异常后，先降低运行风险，再寻找真正的故障原因，比反复复位继续生产更加重要。

工业机器人维修与技术咨询

如果您的机器人出现：

异响、抖动、报警、运行异常、减速机异常或其他故障

可以提前提供：

品牌 + 型号 + 控制系统 + 异常轴号 + 报警代码/故障现象 + 现场视频

方便进一步判断问题。

鹏聚机器人提供工业机器人检测、维修、保养、配件、调试等相关技术服务。

涉及品牌包括：

库卡 KUKA、安川 YASKAWA、发那科 FANUC、ABB

联系电话：181 4266 9776

推荐阅读

① 工业机器人长期停机后重新启用，要检查哪些地方？

② 采购工业机器人，有明确型号和没有型号分别怎么选？

③ 二手工业机器人验机要检查哪些地方？