RV减速器是旋转矢量减速器的简称，广泛应用于二手工业机器人当中，1985纳博特斯克的前身帝人率先研发，由芯轴、端盖、针轮、输出法兰、行星齿轮、曲轴组件、RV齿轮等部件构成。
以上是二手工业机器人减速机图：1=芯轴，2=端盖，3=针轮，4=密封圈，5=输出法兰，6=行星齿轮，7=曲轴，8=圆锥滚柱轴承，9=RV齿轮，10=针齿销，11=滚针，12=卡簧。
RV减速器的径向结构分为3层，由外向内依次为针轮层、RV齿轮层（包括端盖2、输出法兰5和组件7）、芯轴层；每一层均可独立旋转。
一、针轮层：外层的针轮3事实上是一个内齿圈，其里侧加工有针齿；外侧加工有法兰和安装孔，可用于减速器的安装固定。针齿和RV齿轮9间安装有针齿销10，当RV齿轮9摆动时，针齿销10可推进针轮3相对于输出法兰5缓慢转动。
二、RV齿轮层：减速器中间的RV齿轮层是减速器的核心，它由RV齿轮9、端盖2、输出法兰5和曲轴组件7等构件构成，RV齿轮、端盖输出法兰均为中空构造，其内孔用于安装芯轴。曲轴部件7的数量与减速器规格有关，小规格减速器通常布置2组，中大规格减速器布置3组。
输出法兰5里侧是加工有2-3个曲轴，7个安装缺口的连结段，端盖2和输出法兰，也称输出轴，5应用联接段的定位销、螺钉并成一体。端盖和法兰的里面安装有两片可自由摆动的RV齿轮9，它们可在曲轴偏心轴的驱动下进行对称性摇摆，故又称摆线轮。
曲轴部件是驱动RV齿轮舞动的轴，它一般有2-3组，并在圆周上呈对称性分布。曲轴部件由曲轴7、前后支承轴承8、滚针11等零部件组合成。曲轴7的里面部位是2段驱动RV齿轮摆动的偏心轴，偏心轴设在输出法兰5缺口上；偏心轴的外圆上安装有驱动RV齿轮9摆动的滚针11；当曲轴旋转时，2段偏心轴将分别驱动2片RV齿轮9进行180º对称性摇动。曲轴7的转动利用后端的行星齿轮6驱动，它与曲轴一般为花键连接。
三、芯轴层：芯轴1安装在RV齿轮9、端盖2、输出法兰5的中空内壁，其形状与减速器传动比有关，传动比较大时，芯轴直接加工成齿轮轴；传动比较小时，它是一根后端安装齿轮的花键轴。芯轴上的齿轮称为太阳轮，它和曲轴的行星齿轮6啮合，当芯轴旋转时，可根据行星齿轮6，同时驱动2-3组曲轴旋转、带动RV齿轮摆动。减速器用于减速时，芯轴一般连接输入驱动轴，故又称输入轴。
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