安川点焊机器人的系统是由哪些组成

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  安川点焊机器人主要由操作机、控制系统、示教器和点焊焊接系统四部分组成，操作者可通过示教器和计算机面板按键进行点焊机器人运动位置和动作程序的示教，并设定运动速度、焊接参数等。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业，其过程是可以实现完全自动化的。
  ①点焊机器人控制系统分为本体控制和焊接控制两部分。本体控制部分主要是实现机器人本体的运动控制;焊接控制部分则负责对点焊控制器进行自动控制，发出焊接开始指令，自动控制和调整焊接参数(如电压、电流、施加压力及时间/周波等)，控制点焊钳的大小行程及夹紧/松开动作。
  ②点焊焊接系统主要由点焊控制器(时控器)、点焊钳(含阻焊变压器)及水、电、气等辅助部分组成。点焊控制器可根据预定的焊接监控程序完成焊接参数输入、焊接程序控制及焊接系统的故障自诊断，并实现与机器人控制柜、示教器的通信联系。点焊钳从外形结构上分有C形和X形两种，C形焊钳用于点焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊点;X形焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊点。
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